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摆线轮是和渐开线轮齿形不同的一种齿轮，它的结构特点是：结构紧凑、体积小、速比大。
摆线轮的输出轴结构设计：
1、主轴曲柄。输入轴为直轴，通过两个滚动轴承以两支点支承在减速器箱体上，该直轴上装有相位差180度的双偏心套，构成两个相位差180度的主动曲柄，他们各装有一个转臂轴承并分别与两个相位差180度的连杆连接。
2、连杆。两个相位差180度的连杆的另一端通过转臂轴承与从动曲柄相连，从动曲柄和主轴曲柄长度相同，并同样用轴承支承于减速器箱体上，主、从动曲柄支点间距离和连杆长度相同，在传动机构中，连杆中部带有针轮，形如环板，故在具体结构中，连杆也就是带有针轮的环板。
3、从动曲柄。其结构和主动曲柄基本上相同，由于在平行四杆机构通过死点位置时，从动曲柄曲柄可以与主动曲柄同向回转，也可以反向回转，是一不稳定位置，所以为从动曲柄能稳定地与主轴曲柄同向回转， 另加约束。
4、摆线轮。一个较宽的摆线轮，用键固定在输出轴上，它同时与分别装于两个相位差180度的连杆中部的针轮相啮合。摆线轮的齿形采用我们经过优化修形的新齿形，可以与针轮达到理想的共轭多齿同时啮合，不仅传递的转矩大，而且传动平稳，是一种的减速机配件产品。
5、输出轴。固装摆线轮的输出轴，为两支点简支在箱体上。与 采用特定输出机构的通用摆线针轮行星减速器的悬臂输出轴相比，不仅结构简单，而且刚性要好得多。
6、箱壳。由箱体和侧端盖两部分组成。其设计除了要考虑地支承主、从动曲柄及输出轴，便于制造和安装拆卸，润滑密封外，还要地装于每个环板上一圈针孔销孔不能沿轴向脱出。为此，在箱体和侧盖上均有一圈环形凸台，他们与环板间只留有少量侧隙，即能允许环板自由的平动，而又能针齿销不会从环板上针销孔内沿轴向脱出。
7、同步带。为了使双曲柄机构顺利通过死点，可以采用的措施很多， 简单易行的方法是同步带联动双曲柄。
8、渐开线为齿形的三环传动，可使双曲柄机构顺利通过死点，但在任一个被动曲柄通过死点时仍会产生明显的瞬时冲击振动，而且三环传动不可能达到动平衡，在双曲柄环板式针摆线行星传动中为了使双曲柄机械省力平衡地通过死点，在中、小输出转矩时，可采用同步连带联动双曲柄的双环板式结构或3个齿轮联动双曲柄的双环板式。针摆线行星减速器在大的输出转矩时，可采用双电动机驱动双曲柄的四环板式针摆线行星减速器。可以在动平衡状态下平稳运转，这时两个曲柄用机械性能相同的两个电动机驱动，依靠电动机的转差特性。载荷大时转速下降，载荷小时转速上升规律，使通过连杆上的针轮带动同一摆线轮的两台电动机自动保持转速与功率均载。此外，还有用3个齿轮联动双曲柄的四环板式针摆行星减速器。上述传动方式，都不存在主动曲柄通过连杆推动被动曲柄过死点因而产生瞬间冲动的问题，而且双曲柄四环板式针摆行星减速器可以实现在动态平衡状态下运转，传动特别平衡。
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